Siglo XXVI. La tierra está gobernada por la Alianza, un imperio formado por la unión de Estados Unidos y China. El Capitán Malcolm Reynolds es un curtido veterano de la guerra Civil Galáctica, que ahora se gana la vida trapicheando y alquilando su nave, la Serenity, surcando el espacio en busca de trabajos al margen de la ley. Capitanea una pequeña y leal tripulación de insubordinados y rebeldes, lo más parecido que tiene a una familia. Cuando Malcom enrola a dos nuevos pasajeros, un joven doctor y a su inestable hermana con poderes telepáticos, pronto se da cuenta que va a tener más problemas de los que creía, al descubrir que ambos son fugitivos de la coalición que gobierna la galaxia, que no va a detenerse hasta dar con la chica.

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